南方科技大學郭傳飛課題組研發(fā)了一種基于柔性滑覺傳感的機器人觸覺感知系統(tǒng)用于紋理識別線上線下。該傳感器中機遇與挑戰，表面的指紋結構和傳感器中的微結構層對傳感性能起到關鍵作用廣泛關註。


團隊采用摩方精密nanoArch®S130（精度：2μm）3D打印設備，實現(xiàn)了類指紋結構模板和分級微結構模板的高精度打印集成技術，并結合倒模技術制備了柔性PDMS人工指紋（周期：350 μm就能壓製，高度：260μm）和具有分級微結構的離子凝膠（周期：200μm，高度: 55μm）適應能力。

這種應用需要傳感器具備高靈敏和快響應的性能更優美，以實現(xiàn)對微小的結構起伏（高度）和精細的結構間距產生響應。團隊選擇了低粘度離子凝膠防控，并結合分級離-電傳感界面的設計成效與經驗，使滑覺傳感器具有高靈敏度（519kPa-1）和超快的響應-弛豫速度（2.4ms），可同時檢測靜壓和高達400 Hz的高頻振動深刻內涵。此外傳遞，傳感器能夠探測出周期為15μm、高度為6μm的微小結構貢獻，展現(xiàn)出優(yōu)異的空間分辨率規模最大。在400Hz的高頻振動下，柔性滑覺傳感器能夠區(qū)分出0.02Hz的頻率變化統籌，頻率分辨率達0.005%最深厚的底氣。這種非常高的時空分辨率使滑覺傳感器能夠準確區(qū)分具有緊密間距的微小表面特征，這對機器人在紋理識別方面具有重要意義振奮起來。